Las comunicaciones de la Sierra de Guadarrama, como las de toda región montañosa, tienen un carácter singular que permite estudiarlas como un sistema vial englobado en el general. La Sierra es un territorio de extensión limitada, lo que nos ha permitido, al reducir el espacio estudiado, extender la variable tiempo a toda la Historia, desde los romanos hasta las carreteras actuales. De esta forma se puede seguir la evolución de los caminos, desde su nacimiento hasta su final si se han abandonado, o hasta su situación actual si siguen en uso. El problema de los caminos no es sólo el de su origen, sino también el de su historia, porque la evolución del tráfico exige sucesivas intervenciones en ellos hasta llegar a las carreteras modernas.

Para conocer los caminos hemos viajado por los pasos de la Sierra, tratando de averiguar cuáles eran los caminos históricos, su evolución y sus características; algunas veces hemos conseguido resultados, otras pocos; pero en todos los casos mereció la pena el recorrido.